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從遠(yuǎn)古的漏壺計(jì)時(shí),到公元前的水利樞紐工程;從中世紀(jì)的鐘擺、天文望遠(yuǎn)鏡,到工業(yè)革命的蒸汽機(jī);從百年前的飛機(jī)、汽車和電話,到八十多年前的電子放大器、模擬計(jì)算機(jī);從二戰(zhàn)期間的雷達(dá)、火炮防空網(wǎng),到冷戰(zhàn)時(shí)代的衛(wèi)星、導(dǎo)彈和數(shù)字計(jì)算機(jī);從六十年代的登月飛船,到現(xiàn)代的航天飛機(jī)、宇宙和星球探測(cè)器。這些著名的科技發(fā)明直接催生和發(fā)展了自動(dòng)控制技術(shù)

2016-11-09 11:44:31 · NE電氣 閱讀:788
從遠(yuǎn)古的漏壺計(jì)時(shí),到公元前的水利樞紐工程;從中世紀(jì)的鐘擺、天文望遠(yuǎn)鏡,到工業(yè)革命的蒸汽機(jī);從百年前的飛機(jī)、汽車和電話,到八十多年前的電子放大器、模擬計(jì)算機(jī);從二戰(zhàn)期間的雷達(dá)、火炮防空網(wǎng),到冷戰(zhàn)時(shí)代的衛(wèi)星、導(dǎo)彈和數(shù)字計(jì)算機(jī);從六十年代的登月飛船,到現(xiàn)代的航天飛機(jī)、宇宙和星球探測(cè)器。這些著名的科技發(fā)明直接催生和發(fā)展了自動(dòng)控制技術(shù)

從遠(yuǎn)古的漏壺計(jì)時(shí),到公元前的水利樞紐工程;從中世紀(jì)的鐘擺、天文望遠(yuǎn)鏡,到工業(yè)革命的蒸汽機(jī);從百年前的飛機(jī)、汽車和電話,到八十多年前的電子放大器、模擬計(jì)算機(jī);從二戰(zhàn)期間的雷達(dá)、火炮防空網(wǎng),到冷戰(zhàn)時(shí)代的衛(wèi)星、導(dǎo)彈和數(shù)字計(jì)算機(jī);從六十年代的登月飛船,到現(xiàn)代的航天飛機(jī)、宇宙和星球探測(cè)器。這些著名的科技發(fā)明直接催生和發(fā)展了自動(dòng)控制技術(shù)。源于實(shí)踐,服務(wù)于實(shí)踐,在實(shí)踐中升華,經(jīng)過千百年的提煉,尤其是近半個(gè)世紀(jì)工業(yè)實(shí)踐的普遍應(yīng)用,自動(dòng)控制技術(shù)已經(jīng)成為人類科技文明的重要組成部分,在日常生活中不可或缺。

本文將自動(dòng)控制技術(shù)的歷史分成早期控制、經(jīng)典控制、現(xiàn)代控制三個(gè)階段,分別為你呈現(xiàn)各個(gè)時(shí)期誕生的偉大控制理論、控制方法、控制裝置與控制學(xué)家。

1、早期控制

早在古代,勞動(dòng)人民就憑借生產(chǎn)實(shí)踐中積累的豐富經(jīng)驗(yàn)和對(duì)反饋的直觀認(rèn)識(shí),發(fā)明了許多著閃爍控制理論智慧火花的杰作。如果要追溯自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展史,早在兩千年前人類就有了自動(dòng)控制技術(shù)的萌芽。

1)公元前1400至公元前1100年,中國(guó)、埃及和巴比倫相繼出現(xiàn)了可自動(dòng)計(jì)時(shí)的漏壺。

2)公元前300年左右,李冰父子主持修筑的都江堰水利工程充分體現(xiàn)了自動(dòng)控制系統(tǒng)的觀念,是自動(dòng)控制原理的典型實(shí)踐。

3)100年左右,亞歷山大的希羅發(fā)明了開閉廟門和分發(fā)圣水的自動(dòng)裝置。

4)132年,東漢杰出天文學(xué)家張衡發(fā)明了水運(yùn)渾象儀,研制出了自動(dòng)測(cè)量地震的候風(fēng)地動(dòng)儀。

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5)235年,漢朝時(shí)期最負(fù)盛名的機(jī)械發(fā)明家馬鈞研制出了用齒輪傳動(dòng)的自動(dòng)指示方向的指南車。

6)1637年,明末科學(xué)家宋應(yīng)星所著的《天工開物》記載了有程序控制思想的提花織機(jī)結(jié)構(gòu)圖。

7)1788年:第一次工業(yè)革命的重要人物、英國(guó)發(fā)明家James Watt發(fā)明了飛球調(diào)節(jié)器,用來控制蒸汽機(jī)的轉(zhuǎn)速。

8)1868年,英國(guó)物理學(xué)家James Clerk Maxwell (1831–1879)在Proceedings of Royal Society, vol. 16 (1867–1868)上發(fā)表了著名論文“On Governors”,通過對(duì)調(diào)速系統(tǒng)線性常微分方程的建立和分析,解釋了瓦特蒸汽機(jī)速度控制系統(tǒng)中出現(xiàn)的劇烈振蕩的不穩(wěn)定問題,提出了二階、三階系統(tǒng)的穩(wěn)定性代數(shù)判據(jù),開辟了用數(shù)學(xué)方法研究控制系統(tǒng)的途徑。

9)英國(guó)數(shù)學(xué)家Edward John Routh (1831—1907)與德國(guó)數(shù)學(xué)家Adolf Hurwitz (1859—1919)把Maxwell的思想擴(kuò)展到高階微分方程描述的更復(fù)雜的系統(tǒng)中,分別在1877年和1895年各自提出了直接根據(jù)代數(shù)方程的系數(shù)判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的準(zhǔn)則兩個(gè)著名的穩(wěn)定性判據(jù)—勞斯判據(jù)和胡爾維茨判據(jù),即著名的Routh-Hurwitz穩(wěn)定性判據(jù)。

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10)1892年,俄國(guó)數(shù)學(xué)家Aleksandr Mikhailovich Lyapunov(1857—1918)完成了博士論文“論運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一般問題”,提出了常微分方程運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性理論,隨后被引入了控制理論。

2、經(jīng)典控制

從20世紀(jì)初開始,經(jīng)典控制理論使科技水平出現(xiàn)了巨大的飛躍,工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通及國(guó)防的各個(gè)領(lǐng)域都廣泛采用了自動(dòng)化技術(shù)。二戰(zhàn)期間,反饋控制被廣泛用于飛機(jī)自動(dòng)駕駛儀、火炮定位系統(tǒng)、雷達(dá)天線控制系統(tǒng)以及其他軍用系統(tǒng)。這些系統(tǒng)的復(fù)雜性和對(duì)快速跟蹤、精確控制的高性能追求,迫切要求拓展已有的控制技術(shù)。同時(shí),還促進(jìn)了對(duì)非線性系統(tǒng)、采樣系統(tǒng)以及隨機(jī)控制系統(tǒng)的研究??梢哉f工業(yè)革命和戰(zhàn)爭(zhēng)促使了經(jīng)典控制理論的發(fā)展。

1)1913年,美國(guó)福特汽車公司建成了世界上最早的汽車裝配流水線。

2)1922年,俄裔美國(guó)科學(xué)家Nicholas Minorsky (1885-1970)研制出了用于美軍船舶駕駛的伺服結(jié)構(gòu),首次提出了經(jīng)典的PID控制方法。

3)1927年,美國(guó)Bell實(shí)驗(yàn)室的工程師Harold Stephen Black (1898—1983)提出了高性能的負(fù)反饋放大器(Negative Feedback Amplifier),首次提出了負(fù)反饋控制這一重要思想。

4)1930年,信息時(shí)代的教父、美國(guó)MIT的科學(xué)家Vannevar Bush (1890—1974)研制出了世界上第一臺(tái)大型模擬計(jì)算機(jī)(Differential Analyzer)。他是二戰(zhàn)時(shí)期美國(guó)最偉大的科學(xué)家和工程師之一。

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5)1932年,美籍瑞典物理學(xué)家Harry Nyquist (1889–1976)提出了在頻域內(nèi)研究系統(tǒng)特性的頻率響應(yīng)法,建立了以頻率特性為基礎(chǔ)的穩(wěn)定性判據(jù),為具有高質(zhì)量的動(dòng)態(tài)品質(zhì)和靜態(tài)準(zhǔn)確度的軍用控制系統(tǒng)提供了所需的分析工具。

6)1938年,美國(guó)科學(xué)家Hendrik Wade Bode (1905–1982)將頻率響應(yīng)法進(jìn)行了系統(tǒng)研究,形成了經(jīng)典控制理論的頻域分析法。

7)1938年,美國(guó)數(shù)學(xué)家、電氣工程師Claude Elwood Shannon (1916—2001)提出了繼電器邏輯自動(dòng)化理論,1948年發(fā)表了著名的論文《通訊的數(shù)學(xué)原理》,奠定了信息論的基礎(chǔ)。

8)1942年,美國(guó)工程師John G. Ziegler (1909—1997)、Nathaniel B. Nichols (1914–1997)提出了著名的Ziegler–Nichols Method,是一種啟發(fā)式的PID參數(shù)最佳調(diào)整法,迄今為止依然是工業(yè)界調(diào)整PID參數(shù)的主流方法。

9)1942年,控制論奠基人、美國(guó)應(yīng)用數(shù)學(xué)家Norbert Wiener(1894—1964)提出了Wiener濾波理論。1947年,Wiener教授完成了劃時(shí)代的著作《控制論》(Cybernetics),標(biāo)志著控制論學(xué)科的誕生。該書給出了控制論的定義:Feedback is a method of controlling a system by ing into it the result of its past performance。簡(jiǎn)單地說:控制論就是研究動(dòng)物(包括人類)、自動(dòng)機(jī)器和有機(jī)體的控制和通訊的理論。

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10)1944年,美籍匈牙利數(shù)學(xué)家John von Neumann (1903—1957)創(chuàng)立了博弈論,并于1946年發(fā)明了世界首臺(tái)數(shù)字計(jì)算機(jī)。他是20世紀(jì)最重要的數(shù)學(xué)家之一,在現(xiàn)代計(jì)算機(jī)、博弈論、核武器和生化武器等諸多領(lǐng)域內(nèi)均有杰出建樹,是最偉大的科學(xué)全才之一,被后人稱為“計(jì)算機(jī)之父”和“博弈論之父”。

11)1948年,美國(guó)科學(xué)家Walter Rid Evans (1920—1999)創(chuàng)立了根軌跡分析方法Root Locus Method,為分析系統(tǒng)性能隨系統(tǒng)參數(shù)變化的規(guī)律性提供了有力工具,被廣泛應(yīng)用于反饋控制系統(tǒng)的分析、設(shè)計(jì)中。建立在Nyquist頻率響應(yīng)法和Evans根軌跡法基礎(chǔ)上的理論,稱為經(jīng)典控制理論,為工程技術(shù)人員提供了一個(gè)設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng)的有效工具。

12)我國(guó)著名科學(xué)家錢學(xué)森院士將控制理論應(yīng)用于工程實(shí)踐,并于1954年出版了著名的《工程控制論》。

13)隨后,多本經(jīng)典控制理論名著相繼出版,包括Smith的Automatic Control Engineering,Bode的Network Analysis and Feedback Amplifier,MacColl的Fundamental Theory of Servomechanisms以及錢學(xué)森的《工程控制論》。

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3、現(xiàn)代控制

20世紀(jì)50年代中期,科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,特別是空間技術(shù)的發(fā)展,迫切要求解決更復(fù)雜的多變量系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制問題(例如火箭和宇航器的導(dǎo)航、跟蹤和著陸過程中的高精度、低消耗控制,到達(dá)目標(biāo)的控制時(shí)間最小等)。實(shí)踐的需求推動(dòng)了控制理論的進(jìn)步,計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展也從計(jì)算手段上為控制理論的發(fā)展提供了條件。適合描述航天器的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,又便于計(jì)算機(jī)求解的狀態(tài)空間模型成為主要的模型形式。因此,60年代產(chǎn)生的現(xiàn)代控制理論是以狀態(tài)變量概念為基礎(chǔ),利用現(xiàn)代數(shù)學(xué)方法和計(jì)算機(jī)來分析、綜合復(fù)雜控制系統(tǒng)的新理論,適用于多輸入、多輸出、時(shí)變的、非線性系統(tǒng)。

1)1956年,著名的蘇聯(lián)數(shù)學(xué)家Lev Semyonovich Pontryagin (1908—1988)發(fā)表了“最優(yōu)過程數(shù)學(xué)理論”,并于1961年證明并發(fā)表了著名的極大值原理。極大值原理和動(dòng)態(tài)規(guī)劃為解決最優(yōu)控制問題提供了理論工具。

2)1957年,著名的美國(guó)數(shù)學(xué)家Rid Ernest Bellman (1920—1984)在蘭德公司RAND Cooperation數(shù)學(xué)部的支持下,提出了離散多階段決策的最優(yōu)性原理,創(chuàng)立了動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法,發(fā)表了著名的Dynamic Programming,建立了最優(yōu)控制的理論基礎(chǔ)。1979年,Bellman獲得了IEEE榮譽(yù)勛章(IEEE Medal of Honor),獲獎(jiǎng)理由為:for contributions to decision processes and control system theory, particularly the creation and application of dynamic programming。

3)1957年,國(guó)際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)(International Federation of Automatic Control,IFAC)正式成立,中國(guó)為發(fā)起國(guó)之一,第一屆學(xué)術(shù)會(huì)議于1960年在莫斯科召開。我國(guó)著名科學(xué)家錢學(xué)森院士為IFAC第一屆執(zhí)行委員會(huì)(Executive Council)委員。

4)1957年,蘇聯(lián)在拜科努爾航天基地成功發(fā)射了世界上第一顆人造地球衛(wèi)星Sputnik。該事件標(biāo)志著人類航天時(shí)代的來臨,也直接導(dǎo)致了美國(guó)、蘇聯(lián)的航天技術(shù)競(jìng)賽。

5)1954年,美國(guó)發(fā)明家George Charles Devol, Jr. (1912—2011)研制出了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人樣機(jī);兩年后,被稱為工業(yè)機(jī)器人之父的美國(guó)物理學(xué)家Joseph Frederick Engelberger (1925—2015)創(chuàng)立了全球第一家機(jī)器人公司Unimation。

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6)1958年,美籍伊拉克控制理論學(xué)家Eliahu Ibraham Jury發(fā)表了著名的論文“Sampled-Data Control System”,1964年提出了Z變換方法,建立了數(shù)字控制及數(shù)字信號(hào)處理的理論基礎(chǔ)。

7)1960年,美籍匈牙利數(shù)學(xué)家Rudolf (Rudi) Emil Kálmán (1930—2016)發(fā)表了“On the General Theory of Control Systems”等標(biāo)志性論文,引入了狀態(tài)空間法分析系統(tǒng),提出能控性、能觀測(cè)性、最佳調(diào)節(jié)器和kalman濾波等概念,奠定了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)。2009年,美國(guó)總統(tǒng)Barack Obama向Kálmán頒發(fā)了國(guó)家科學(xué)獎(jiǎng)?wù)隆?/p>

8)1961年,蘇聯(lián)東方1號(hào)飛船載著世界上第一名航天員Gagarin (1934—1968)進(jìn)入了人造地球衛(wèi)星軌道,開啟了人類宇航時(shí)代。

9)1963年,美國(guó)著名數(shù)學(xué)家、加州大學(xué)伯克利分校教授Lotfi Aliasker Zadeh與Charles A. Desoer合作發(fā)表了著名的論文“Linear System Theory: The State Space Approach”。1965年,Zadeh教授提出了模糊集合的概念,建立了模糊控制理論。

10)1966年,蘇聯(lián)成功發(fā)射了“月球9號(hào)”探測(cè)器,實(shí)現(xiàn)了探測(cè)器首次在月球表面成功軟著陸;1969年,“阿波羅11號(hào)”成功地把美國(guó)宇航員Neil Alden Armstrong (1930—2012)送上了月球,實(shí)現(xiàn)了人類首次登陸月球,邁出了“人類的一大步”。

11)1967年,瑞典隆德大學(xué)教授Karl Johan Astrom提出了最小二乘辯識(shí),解決了線性定常系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)問題和定階方法,提出了自啟調(diào)節(jié)器,建立了自適應(yīng)控制的理論基礎(chǔ),在自適應(yīng)控制理論和應(yīng)用方面作出了杰出貢獻(xiàn)。Astrom于1993年獲得了IEEE榮譽(yù)勛章。獲獎(jiǎng)理由:For fundamental contributions to theory and applications of adaptive control technology。

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12)20世紀(jì)60年代,英國(guó)曼徹斯特大學(xué)教授Howard Harry Rosenbrock (1920—2010)和謝菲爾德大學(xué)教授David H. Owens研究了應(yīng)用于計(jì)算機(jī)輔助控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的現(xiàn)代頻域法理論,將經(jīng)典控制理論傳遞函數(shù)的概念推廣到多變量系統(tǒng),探討了傳遞函數(shù)矩陣與狀態(tài)方程之間的等價(jià)轉(zhuǎn)換關(guān)系,為建立統(tǒng)一的線性系統(tǒng)理論奠定了基礎(chǔ)。1970年,Rosenbrock教授發(fā)表了經(jīng)典著作《State Space and Multivariable Theory》。1982年,他獲得了首屆IEEE Control Systems Award,獲獎(jiǎng)理由:For contributions to multivariable control theory and design methods。

13)1969年,現(xiàn)代最優(yōu)控制理論之父、斯坦福大學(xué)教授Arthur Earl Bryson, Jr.與美籍華裔科學(xué)家、哈佛大學(xué)教授何毓琦(Yu-Chi;Ho)合作發(fā)表了經(jīng)典著作《Applied optimal control: optimization, estimation and control》。1984年,他獲得了第2屆IEEE Control Systems Award,獲獎(jiǎng)理由:For pioneering contributions to optimal control and estimation and their applications。

14)1971年,美國(guó)國(guó)防部計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)初步建成。

15)1974年,多倫多大學(xué)教授Walter Murray Wonham發(fā)表了經(jīng)典著作《Linear Multivariable Control: A Geometric Approach》,并于1987年獲得了IEEE Control Systems Award,獲獎(jiǎng)理由:For pioneering contributions to the theory of stochastic systems, linear multivariable control, and discrete event systems。

16)1976年,美國(guó)控制理論學(xué)家、哈佛大學(xué)教授Roger Ware Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(tǒng)。并于1991年獲得了IEEE Control Systems Award,獲獎(jiǎng)理由:For pioneering and innovative contributions to nonlinear control, stability, robotics and control engineering education。

17)1976年,日本Fanuc公司研制出了由加工中心和工業(yè)機(jī)器人組成的柔性制造單元。

18)1981年,加拿大麥吉爾大學(xué)教授George Zames (1934—1997)提出了H-infinity Methods,開辟了魯棒控制理論。1985年,他獲得了第3屆IEEE Control Systems Award,獲獎(jiǎng)理由:For contributions to feedback stability theory and linear multivariable control system design。

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19)1981年,美國(guó)“哥倫比亞”號(hào)航天飛機(jī)首次發(fā)射成功。

20)1983年,美籍華裔科學(xué)家、哈佛大學(xué)教授何毓琦與其學(xué)生曹希仁教授共同提出了離散事件系統(tǒng)理論,并于1991年共同發(fā)表了專著《Discrete Event Dynamic Systems and Perturbation Analysis》。何毓琦教授于1989年獲得IEEE Control Systems Award,獲獎(jiǎng)理由:For contributions to differential games, multi-person decision making, and discrete event dynamic systems。

21)1985年,意大利羅馬大學(xué)教授Alberto Isidori出版了專著《Nonlinear Control Systems》。于2012年獲得了IEEE Control Systems Award,獲獎(jiǎng)理由:For pioneering contributions to nonlinear control theory。22)1986年,中國(guó)批準(zhǔn)了國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃),包括自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)和智能機(jī)器人兩個(gè)主題。

23)1996年,第一臺(tái)火星探測(cè)器Sojourner在火星表面成功軟著陸。

24)美國(guó)宇航局研制的旅行者Voyager 1號(hào)、2號(hào)開始走出太陽系,對(duì)茫茫太空進(jìn)行探索。

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25)2001年,日本安川公司研制成功的機(jī)械狗

26)2002年,日本SONY公司開發(fā)出了二足步行機(jī)械人SDR-4X。

27)2003年,中國(guó)神舟5號(hào)宇宙飛船成功發(fā)射,將楊利偉少將送入了太空,中國(guó)首次載人航天圓滿成功。標(biāo)志著中國(guó)已經(jīng)成為世界上獨(dú)立自主地完整掌握載人航天技術(shù)的國(guó)家之一。

現(xiàn)代控制理論主要利用計(jì)算機(jī)作為系統(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)乃至控制的手段,適用于多變量、非線性、時(shí)變系統(tǒng)。它在本質(zhì)上是一種“時(shí)域法”,但并不是對(duì)經(jīng)典頻域法的從頻率域回到時(shí)間域的簡(jiǎn)單再回歸,而是立足于新的分析方法,有新目標(biāo)的新理論。

現(xiàn)代控制理論研究?jī)?nèi)容非常廣泛,主要包括三個(gè)基本內(nèi)容:多變量線性系統(tǒng)理論、最優(yōu)控制理論以及最優(yōu)估計(jì)與系統(tǒng)辨識(shí)理論。從理論上解決了系統(tǒng)的能控性、能觀測(cè)性、穩(wěn)定性以及許多復(fù)雜系統(tǒng)的控制問題。

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原標(biāo)題:自動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展史

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